La commune est située sur la rive sud-est du Doubs, à environ 5 km en aval du centre ville de Besançon. C'est l'ancien haut allemand bur, désignant la maison isolée, qui a donné son nom à Beure.
A voir :
Outre sa belle cascade et sa grotte dite de la vieille église, la commune possède un intéressant musée militaire : le musée Lucien Roy. Il regroupe objets, armes et costumes des différents conflits depuis la conquête de la Franche-Comté par Louis XIV jusqu’aux guerres récentes.